feat: 能量机关 tracker/aimer + 共享不定长 EKF 抽取

[XiaoPengYouCode]

概述

本轮补齐 P0 能量机关 tracker/aimer 与 P1 配置面，并按讨论结论在 rbt_base 新增共享不定长 EKF，让 armor 与能量机关大符都复用同一份滤波核。ESKF trait（死代码）保留不动。

• [x] P0 能量机关 tracker/aimer
• [x] P1 配置面补齐
• P1 主线热更新调参 保持未完成（本轮不做热更新，仅启动加载）
• P1 PnP 稳态保护 保持未完成（延期）

关键改动

共享不定长 EKF（rbt_base）

• 新增 lib/src/rbt_base/rbt_algorithm/rbt_ekf.rs：ExtendedKalmanFilter（DMatrix），predict / predict_nonlinear / update（Joseph 形式协方差 + 返回 NIS）/ nis（仅门控）。

armor 迁移到共享 EKF

• YpdAngleTracker 改为持有 ekf: ExtendedKalmanFilter，predict/correct 走共享核。11 状态常速模型 + outpost 高度相位锁定 + 几何恢复全部保留。既有 6 个测试不改动通过——回归门槛确认数值行为一致。

大符曲线 EKF

• 新增 big_buff_curve_ekf.rs：BigBuffCurveEskf，状态 [phase, a, w]，移植 vivsionn big_runev2 曲线模型（speed = a·sin(phase) + (base-a)、曲线积分 angle_delta），含 φ 一次性 seed、速度测量更新（门控/自适应噪声/slew/φ 修正限幅）、滚动窗口最小二乘估速。

能量机关 tracker 重写

• 小符保留常速 roll 平滑 + 方向投票；大符驱动曲线 EKF。
• 快照暴露 CurveSnapshot + predict_target_horizon() 给 aimer。
• from_tracker_cfg(mode, &cfg) 构造，new() 保留。

能量机关 aimer 重写

• 配置驱动（predict_time_s/fire_gap_s/yaw_offset_deg/pitch_offset_deg/pitch_velocity_lead_time_s）。
• 两轮弹道飞行时间迭代。
• yaw MPC horizon 由 tracker 预瞄生成（替代固定 [yaw;8]）。
• pitch lead 补偿。
• from_aimer_cfg(&aimer, &mpc) 构造。

配置面补齐

• 新增顶层 energy_mechanism_cfg（tracker/aimer/mpc），补齐大符曲线 EKF 全部 knob。
• serde 全部带默认值 → 旧 toml 无新表也能加载（仓库无 deny_unknown_fields）。
• 检测参数继续留在 detector_cfg.energy_mechanism。

主线接线

• rbt_threads.rs 两个任务（estimate_process + control_loop_250hz）改用 from_*_cfg 构造。

公共接口约定

• 不用多参 new(...)：EnergyMechanismTracker::from_tracker_cfg、EnergyMechanismController::from_aimer_cfg、BigBuffCurveEskf::from_tracker_cfg。
• new() 仅保留无参默认。
• ESKF trait 不动、不删。

验证

本地逐项跑过 .github/workflows/ci.yml 的三套命令：

• ✅ cargo fmt --all -- --check
• ✅ cargo clippy --locked --workspace --all-targets -- -D warnings
• ✅ cargo test --locked --workspace --all-targets（130 passed, 0 failed）

回归保护：armor 既有 6 个测试全过 + 能量机关既有测试全过。

不在本轮范围

• 热更新 watcher（仅启动加载）
• PnP 稳态保护
• 环境变量主线开关