Прошивка для FootBot 4

Программатор JLink. Чтобы поменять на ST-Link, надо изменить параметр в platformio.ini

Важные моменты

Так как main - это cpp файл, то для корректной работы прерываний требуется extern "C". https://community.platformio.org/t/hal-delay-infinite-loop-due-to-return-0-from-hal-gettick/45129

Стек:

1. Platformio
2. HAL
3. letter-shell + extensions

Стуктура исходного кода

https://web.archive.org/web/20231210061404/https://api.csswg.org/bikeshed/?force=1&url=https://raw.githubusercontent.com/vector-of-bool/pitchfork/develop/data/spec.bs

Дерево технологий

Заметки

Компиляция letter-shell

Для компиляции letter-shell потребовались некоторые танцы с бубном. Во первых, для экспорта функций необходимо модифицировать файл линковки .ld.

Иначе комипилятор ругается на:

.pio/build/disco_f429zi/lib117/libletter-shell.a(shell.o): In function `shellInit':
shell.c:(.text.shellInit+0x7c): undefined reference to `_shell_command_start'
shell.c:(.text.shellInit+0x80): undefined reference to `_shell_command_end'
collect2: error: ld returned 1 exit status

Конкретно, интересующий файл лежал по пути ~/.platformio/packages/tool-ldscripts-ststm32/stm32f4/STM32F429ZITX_FLASH.ld. Его надо скопировать в наш проект:

cp ~/.platformio/packages/tool-ldscripts-ststm32/stm32f4/STM32F429ZITX_FLASH.ld .

И в нем надо добавить строки:

  /* Constant data goes into FLASH */
  .rodata :
  {
    . = ALIGN(4);
    *(.rodata)         /* .rodata sections (constants, strings, etc.) */
    *(.rodata*)        /* .rodata* sections (constants, strings, etc.) */
    . = ALIGN(4);
+   _shell_command_start = .;
+   KEEP (*(shellCommand))
+   _shell_command_end = .;
    . = ALIGN(4);
  } >FLASH

После чего в platformio.ini надо указать этот кастомный файл:

...

+board_build.ldscript = STM32F429ZITX_FLASH.ld

Компиляция log

При компиляции библиотек platformio, судя по всему, смотрит только на файлы из папки src. Файлы логгера находились в папке extensions/log, поэтому функции логгера не компилировались. Чтобы они смогли автоматически компилироваться нужные расширения были перенесены в директорию src/extensions/. Так они автоматически подхватываются и компилируются.

Include path

Чтобы была возможность однокнопочного подключения заголовочных файлов, необходимо их пути добавить в флаги компиляции. Кроме как в platformio.ini, это можно сделать и в файле library.json в поле build, например вот так:

{
    "name": "letter-shell",
    "version": "3.2.4",
    "keywords": "shell, embedded, command line, cli, console",
    "description": "Letter shell for embedded systems",
    "repository": {
        "type": "git",
        "url": "https://github.com/NevermindZZT/letter-shell.git"
    },
    "frameworks": "stm32cube",
    "platforms": "ststm32",
    "build": {
        "libArchive": false,
        "flags": [
            "-Isrc/",
            "-Isrc/extensions/cpp_support",
            "-Isrc/extensions/log"
        ]
    }
}