Controle PID baseado no método Ziegler-Nichols para sincronização de motores em plataforma robótica diferencial
Este projeto apresenta o desenvolvimento e implementação de um sistema de controle PID baseado no método de Ziegler-Nichols para sincronização de motores em uma plataforma robótica diferencial de baixo custo. O sistema inclui desde a identificação experimental da planta dos motores até a implementação.
- Levantar a planta dos motores DC da plataforma
- Desenvolver controlador PID usando o método Ziegler-Nichols
- Implementar e validar a sincronização dos motores
- Validar experimentalmente a plataforma em ambientes reais
- Realizar análise temporal e espectral da sincronização
- Arduino Mega 2560
- Raspberry Pi 4B
- ROS (Robot Operating System) Noetic
- Python para análise de dados e interface com ROS
- Bibliotecas: AFMotor, PID_v1
- Sensor LiDAR YDLidar X2 Pro
/firmware- Código do Arduino para controle de baixo nível/ros_packages- Pacotes ROS para odometria, mapeamento e navegação/analysis- Scripts de análise de dados e geração de gráficos/hardware- Especificações e arquivos de design da plataforma/docs- Documentação detalhada de cada componente do sistema
Este projeto demonstra que é possível implementar uma plataforma robótica com capacidades de navegação autônoma utilizando componentes de baixo custo, com desempenho comparável a soluções comerciais mais caras em aplicações educacionais.
Consulte o arquivo INSTALACAO.md para instruções detalhadas sobre como montar o hardware e configurar o software.
Nome: Icaro Matheus Fonseca Uchoa Instituição: Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Amazonas - Câmpus Manaus Distrito Industrial Curso: Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação Ano: 2025
Este projeto está licenciado sob a Licença MIT.