Add: Hold offsets in ServoArray

coord-e · coord-e · commit ba2605e1bfae · 2019-02-11T13:29:30.000Z
diff --git a/src/include/servoarray/servoarray.h b/src/include/servoarray/servoarray.h
@@ -34,10 +34,11 @@ class ServoArray {
   std::shared_ptr<Driver> driver_;
   ReadMode read_mode_ = ReadMode::Direct;
 
+  std::vector<double> offsets_;
   std::vector<double> cache_;
 
 public:
-  ServoArray(std::shared_ptr<Driver>);
+  ServoArray(std::shared_ptr<Driver>, const std::vector<double>& offsets = {});
   ServoArray(const std::string& name = "", const DriverParams& = {}, DriverManager& = default_manager);
 
   void write(std::size_t index, double rad);
diff --git a/src/lib/servoarray.cpp b/src/lib/servoarray.cpp
@@ -20,7 +20,7 @@
 
 namespace ServoArray {
 
-ServoArray::ServoArray(std::shared_ptr<Driver> driver) : driver_(driver) {
+ServoArray::ServoArray(std::shared_ptr<Driver> driver, const std::vector<double>& offsets) : driver_(driver), offsets_(offsets) {
   this->cache_.resize(this->size());
 }
 

Original file line number	Diff line number	Diff line change
`@@ -20,7 +20,7 @@`
`20`	`20`
`21`	`21`	`namespace ServoArray {`
`22`	`22`
`23`		`-ServoArray::ServoArray(std::shared_ptr<Driver> driver) : driver_(driver) {`
	`23`	`+ServoArray::ServoArray(std::shared_ptr<Driver> driver, const std::vector<double>& offsets) : driver_(driver), offsets_(offsets) {`
`24`	`24`	`this->cache_.resize(this->size());`
`25`	`25`	`}`
`26`	`26`